平安保险鑫祥17缴满10年后可以拿钱的时期包括：

1.可以等到平安保险鑫祥17版满期的时候领取一笔满期生存保险金，不过前提是保障期间被保险人未出险，且保障到期时仍旧平安生存才能领取；

2.保障期间，若被保险人发生保险事故，比如身故，则身故受益人可以申请领取一笔身故保险金；

3.可领取分红：保障期间，平安保险鑫祥17版每年都可以给付给保单持有人一笔分红，可在保险合同约定领取日期领取，保单持有人可以自由选择红利领取方式，如放入万能账户中进行累积生息、抵交保费、购买交清增额保险、直接领取等。