平安福交满20年后，一般可以通过以下方式拿到钱：

1.可通过退保的方式拿回保单现金价值，不过平安福交满20年后，可退的现金价值还小于已交保费；

2.若被保险人发生保险合同事故，保险公司可赔付一笔保险金；

3.可以通过保单贷款的方式来获得部分现金价值，比如平安福21版就可以通过保单贷款来获得80%的现金价值，但是还需要在六个月内还款。